适用于机械臂末端的非挤压式抓取装置设计

针对工业生产中表面保护比较高的物品的抓取,本文设计了一套适用于SCARA四轴机器人末端,能够在抓取时不对物体表面产生挤压力,又能够实现稳定移动物体的装置。在控制中以距离传感器消除步进电机由于丢步导致的距离不确定性,以迷你气缸和吸盘实现对夹持物体的提升以便于机械爪伸入物体底部实现托举。