下肢外骨骼机器人研究进展及趋势

<正>外骨骼（exoskeleton）的定义来源于生物学，是指为生物提供保护和支撑的坚硬的外部结构。下肢外骨骼机器人穿戴于人体下肢，通过相应的操纵完成特定的行为，是一种融合了仿生学、人机交互、机械设计、传感器和智能控制等多种技术的综合体。下肢外骨骼机器人最初应用于军事领域，作为增强型机器人为军人增强负重能力和运动能力，在工业领域减轻工人工作负担，提高工作效率和安全性，在康复领域主要应用于帮助患有截肢、脊髓损伤、脑卒中等疾病的患者康复训练，提高其行走能力和生活质量。因此，下肢外骨骼机器人在军事、工业、康复领域都具有广阔的应用前景。近年来，国内外各企业、高校、研究机构都取得了一些成果，如日本的HAL、以色列的ReWalk、日本的Walking Assist、新西兰的Rex、大艾机器人、深圳迈步机器人等，这些产品为使用者的生活和康复训练提供便利。本文结合国内外文献对下肢外骨骼机器人研究现状进行综述，并对未来的发展趋势进行展望。