基于可操作度的机器人最优初始位形研究

冗余度机器人的初始位形的选择是很重要的。文章以可操作度为性能指标,给出了数学规划模型来选择机器人最优初始位形,使机器人避免奇异的初始位形,让其处于灵活性最优的位形。算例仿真结果表明,用文章中数学规划模型优选出的机器人位形是灵活性最好的位形。