基于动态线性化方法的自适应PD控制器设计

传统PD控制对非线性系统和参数时变摄动的控制效果不理想,本文提出一种采用动态线性化方法的自适应PD控制器的设计方法。该方法通过输入输出数据对控制器中的比例增益实时调整,从而获得更强的鲁棒性,使得新控制器的动、静态性能得到改善。仿真结果表明,本文提出的方法对系统的参数摄动具有较好的鲁棒性和实时性,并且具有在线校正功能。