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| 轮毂驱动电动汽车差速转向系统仿真分析 | |
| 作者单位： | ;1.安徽工程大学机械与汽车工程学院 |
| 摘 要： | 为了研究轮毂驱动电动汽车的差速转向系统,基于Acherman-Jeantand转向模型建立了差速转向解析表达式与仿真模型;给出了电机模型并依据其运动学方程设计了等效滑模速度控制器;搭建出包含差速转向模型、等效滑模控制器、电机模型在内的差速转向控制系统。结合实际工况,在MATLAB/Simulink环境中进行轮毂驱动电动汽车差速转向控制系统的仿真试验并与传统PI控制系统进行仿真对比。仿真试验结果表明:文中所建模型是正确的,控制系统是可行的;体现了等效滑模控制对差速转向系统控制响应时间短、超调量小、鲁棒性强等优势。 |
| 关 键 词： | 轮毂驱动电动汽车 差速转向 等效滑模控制 MATLAB/Simulink 仿真 |
Simulated Analysis for Differential Steering System of In-wheel Motor Electric Vehicle |
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