喷涂机器人运动灵活性特性的数值分析方法

现有的数值分析方法所得结果与实际数值相差较大,导致所规划的运动轨迹并非最优路线,针对这一问题,提出喷涂机器人运动灵活性特性的数值分析方法研究。调查喷涂机器人自身特性,构建雅可比矩阵,确立灵活性指标,设置第二条件数,获取奇异值,规划运动轨迹,参考具体作业任务情况,将运动轨迹映射到关节空间中,缩小离散点间隔,获取位姿误差,实现喷涂机器人的运动灵活性特性数值分析。设计仿真对照实验,测试实际应用效果,实验结果表明,所提出的数值分析方法选择的运动轨迹,明显优于原有方法,能够缩短运动路线,降低成本消耗,并避免碰撞问题的产生。