具有运动学约束的机器手关节轨迹时间最优规划 |
| |
引用本文: | 张晓伟.具有运动学约束的机器手关节轨迹时间最优规划[J].信息系统工程,2013(3):45-46,66. |
| |
作者姓名: | 张晓伟 |
| |
作者单位: | 泰山职业技术学院 |
| |
摘 要: | 为了提高机械手的执行效率和运动过程的平稳,本文提出了一种时间最优轨迹算法。该算法用五次B样条曲线来描述机械手关节轨迹,确保轨迹曲线能够达到加加速度的连续,同时又能够满足各关节的运动学限制约束。最后通过实验验证了算法的有效性。
|
关 键 词: | 机械手 五次B样条 时间最优 运动学限制 |
本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录! |
|