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| 双机协作工业机器人运动学求解与仿真分析 | |
| 引用本文： | 董涛涛,侯红娟,崔国华,吴海淼.双机协作工业机器人运动学求解与仿真分析[J].中国科技论文,2021(2):236-240. |
| 作者姓名： | 董涛涛 侯红娟 崔国华 吴海淼 |
| 摘 要： | 为了探究多机协作在打磨领域的可行性,以汽车轮毂打磨为应用背景,以2台六自由度工业机器人组成的双机械臂打磨系统为研究对象,运用D-H法建立双机械臂的关节坐标系及其正、逆运动学模型.建立双机械臂关节模型,运用蒙特-卡罗法求出了双机械臂协作工作空间,为后续轮毂打磨轨迹规划提供了理论依据.对建立的正解模型进行仿真验证,在MAT... |
| 关 键 词： | 双机械臂 运动学 工作空间 仿真验证 |