基于双目立体视觉的目标物定位研究

为了实现视觉获取目标物立体信息，以立体测量原理为基础，采用Matlab和Opencv相结合的方法，设计了基于双目立体视觉的目标物定位系统。该系统采用棋盘标定法，利用Matlab完成双目相机标定，采用BM（Block Matching）立体匹配算法在VS2010环境下配合Opencv3.0.0库，完成左右图像对的匹配，生成视差图。通过将二维空间点重投影至三维空间，便可求得目标点的空间三维坐标，最终实现通过鼠标点选后输出选定点的空间坐标。实验表明，该系统拥有较高的测量精度，尤其在150cm距离下可获得最佳的测量精度。