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| 基于卡尔曼滤波与粒子滤波的SLAM研究综述 | |
| 引用本文： | 孙海波,童紫原,唐守锋,童敏明,纪玉明.基于卡尔曼滤波与粒子滤波的SLAM研究综述[J].教育技术导刊,2018,17(12):1-3. |
| 作者姓名： | 孙海波 童紫原 唐守锋 童敏明 纪玉明 |
| 作者单位： | 1.中国矿业大学 信息与控制工程学院，江苏 徐州 221000；2.澳大利亚新南威尔士大学 信电学院，悉尼2052；3.徐州翰林科技有限公司，江苏 徐州 22100 |
| 摘 要： | 同时定位与地图构建（SLAM）问题在移动机器人研究领域受到了广泛关注，其是机器人能否实现完全自主运动功能的关键。首先阐述了SLAM系统相关模型，并介绍了经典卡尔曼滤波相关知识；其次介绍基于扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波与粒子滤波的SLAM算法如何解决现实世界的非线性、非高斯问题，并总结了各算法优缺点；最后，展望了基于卡尔曼滤波的SLAM算法发展趋势。 |
| 关 键 词： | SLAM 卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 粒子滤波 |
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