模糊PID消防机器人无刷直流电机驱动系统设计

传统消防机器人主要运用有刷直流电机和经典PID控制。提出一种将无刷直流电机和模糊PID控制算法相结合的电机驱动系统，为消防机器人提供低速大转矩驱动。通过建立无刷直流电机控制系统模型和模糊PID控制设计，在MATLAB/Simulink仿真环境下建立系统仿真模型。在仿真环境中将传统PID控制器和模糊PID控制器各项指标作对比，结果表明使用无刷直流电机并运用模糊PID控制器组成的消防机器人，具有良好的静动态性能、抗干扰能力及转速/转矩特性。为验证试验的可靠性，建立消防机器人实物模型，对机器人进行整体测试，表明模糊PID消防机器人爬坡、越障、爬楼梯能力强，具有实用价值。