旋转自由摆的控制方法研究期刊界 All Journals 搜尽天下杂志传播学术成果专业期刊搜索期刊信息化学术搜索

旋转自由摆的控制方法研究

摘要：	选取旋转自由摆作为研究对象,建立了系统的数学模型,分析并验证了系统的稳定性和可控可观性.在此基础上,提出了一种基于STM32的实验硬件平台,该平台采用步进电机驱动自由摆的旋转,利用光电编码器测量摆杆的旋转角度,通过PID控制算法实现自由摆的运动控制,对自由摆的起摆、摆起稳定、镇定进行了分析.实验表明,本文采用的旋转自由摆控制方法,使自由摆运行稳定,具有一定的抗干扰能力.
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