基于磁感应通信的AUV姿态估计实验设计 |
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引用本文: | 李松,余涛,孙彦景,张晓光,任青妍.基于磁感应通信的AUV姿态估计实验设计[J].实验室研究与探索,2022(4):78-83. |
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作者姓名: | 李松 余涛 孙彦景 张晓光 任青妍 |
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作者单位: | 中国矿业大学信息与控制工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(51504255); |
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摘 要: | 利用磁感应通信信号在水下具有信道稳定、低时延的特点,设计了基于磁感应通信的AUV姿态估计实验。有效克服了传统AUV姿态估计方法中惯性传感器误差累积,水下多径效应、多普勒频移对估计精度的影响。在水下AUV回收平台部署单向磁感应发送线圈,在AUV中部署三向磁感应接收线圈。利用磁感应通信技术,通过三向接收线圈估计姿态角,推导了三向接收线圈上的感应电动势与姿态角的关系,提出基于压缩感知的AUV姿态估计方法。理论仿真和硬件实验结果表明:提出的目标姿态估计方法可行,增加发送线圈阵列数目可以有效提高目标的姿态估计精度。
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关 键 词: | 自主式水下航行器 姿态估计 磁感应通信 压缩感知 |
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