基于VxWorks的小型四旋翼飞行器半实物仿真平台设计 |
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作者姓名: | 李瑞 史莹晶 李青松 |
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作者单位: | 电子科技大学自动化工程学院;中国船舶重工集团公司第七二二研究所 |
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摘 要: | 四旋翼飞行器体积小、可悬停、机动灵活,已成为国内外的一个研究热点。为了更加有效便捷地对四旋翼飞行器的飞行控制进行实时仿真,设计了四旋翼飞行器半实物仿真平台。该仿真平台包括上位机、仿真计算机和四旋翼飞行控制器3个部分,四旋翼飞行器对象模型运行在实时仿真计算机中,将飞行控制器作为实物接入仿真回路,提高仿真的实时性和置信度。该半实物仿真平台可以分别对四旋翼飞行器的姿态控制、位置控制进行仿真,并可将仿真结果直接应用于实际飞行。
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