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| 环形倒立摆实验教学平台设计 | |
| 引用本文： | 陈龙,吴龙飞,刘凯.环形倒立摆实验教学平台设计[J].实验技术与管理,2018(3):66-72. |
| 作者姓名： | 陈龙 吴龙飞 刘凯 |
| 作者单位： | 杭州电子科技大学电子信息学院; |
| 摘 要： | 设计制作单片机最小系统板、直流电机驱动电路、旋臂和摆杆位置检测电路等硬件模块,搭建了环形倒立摆实验教学平台。利用欧拉-拉格朗日法分析环形倒立摆数学模型,设计了基于LMI的滑模变结构控制器,通过Matlab仿真和实际测试,最终倒立摆系统能够在平衡位置附近稳定,即旋臂在水平转动面0°处稳定、摆杆保持垂直向上稳定。该平台应用于自动控制相关课程的实验教学中,方便高效,具有较好的实验演示效果,能够提高学生的实验积极性,增强学生的实践动手能力。 |
| 关 键 词： | 环形倒立摆 实验教学平台 电机驱动电路 系统仿真 滑模变结构控制器 |
Design of experimental teaching platform for annular inverted pendulum |
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| Keywords: | |
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