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| 4自由度示教机械手构型设计与运动分析 | |
| 作者单位： | ;1.成都大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 设计一个示教用通用型关节式4自由度机械手的三维模型,主要由旋转底座、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、腕部旋转关节构成,通过关节舵机作为驱动装置实现机械手的运动。采用D-H法进行运动建模得出位姿齐次坐标变换矩阵并给出实例,通过Solid Works Motion实现运动算例和动态仿真效果,从而验证运动模型。编程求解机械手工作空间并用末端位置的坐标点阵表示,通过对位姿变换矩阵的运算得到机械手逆运动学方程并求解。 |
| 关 键 词： | 机械手 示教 运动学分析 运动空间 运动仿真 |
Design and Kinematic Analysis of the Robot Manipulator with Four Degrees of Freedom for Teaching |
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