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| 船舶动力定位系统的加速度反馈控制 | |
| 作者单位： | ;1.上海交通大学海洋工程国家重点实验室高新船舶与深海开发装备协同创新中心 |
| 摘 要： | 以某一驳船为例,应用Fossen教授提出的状态观测器设计,在PID控制系统中加入加速度反馈项,选取两个典型环境力方向角度60°和90°,分别设置不同的加速度增益值进行研究,比较加入加速度反馈项对定位能力的影响并讨论选取最优增益值。通过数值模拟分析得出,90°时定位精度较差。在同一迎浪角度时,随着增益值从0不断增加,定位精度不断提高;如果增益值一直增大,定位精度反而下降,选用适当的加速度反馈增益可以大大增加装有动力定位的浮式结构物的定位能力。引入加速度反馈这一方法特别适合本身质量很小的结构物,对外干扰力的不那么敏感,从而提高动力定位精度。 |
| 关 键 词： | 无缘观测器 PID控制 加速度反馈 数值模拟 |
On Acceleration Feedback Control of Vessel Dynamic Positioning System |
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