| 改善空间机械手控制器模型跟踪能力的RLS算法 |
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| 引用本文： | 高强,王晨光,董超.改善空间机械手控制器模型跟踪能力的RLS算法[J].实验室研究与探索,2012,31(8):13-16,31. |
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| 作者姓名： | 高强 王晨光 董超 |
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| 作者单位： | 天津理工大学自动化学院,天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室,天津300384 |
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| 基金项目： | 天津市市级教学团队自动化专业教学团队项目 |
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| 摘 要： | 针对空间机械手系统自身的特点,在系统辨识的基础上提出了一种改善机械手跟踪能力的RLS算法。此算法采用可变遗忘因子RLS算法与自扰动RLS算法相结合,实现了在不同的工作状态和负载发生变化时,可实时进行调整,为控制器提供准确的数学模型,达到精确的控制目的。该算法具有较快的收敛速度和跟踪速度以及较小的稳态误差,从而改进了空间机械手的动态品质,缩短了响应时间,提高了控制精度。
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| 关 键 词： | 空间机械手 系统辨识 可变遗忘因子 参数识别 数学模型 |
An RLS Algorithm to Improve the Tracking Capability of the Robot Controller for Space Manipulator |
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| GAO Qiang
,
WANG Chen-guang
,
DONG Chao.An RLS Algorithm to Improve the Tracking Capability of the Robot Controller for Space Manipulator[J].Laboratory Research and Exploration,2012,31(8):13-16,31. |
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| Authors: | GAO Qiang WANG Chen-guang DONG Chao |
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| Institution: | (Tianjin Key Laboratory for Control Theory & Applications in Complicated Systems, Tianjin University of Technology,Tianjin 300384,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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