室内障碍物要素图构建方法

针对当前室内地图构建过程中未充分考虑可移动障碍物的问题，提出了一种室内障碍物要素图构建方法。首先，利用PointNet++-KPConv获取室内点云的语义信息；随后，采用滤波及体素下采样进行处理；然后，通过随机采样一致性(random sample consensus, RANSAC)算法及欧式聚类对门、墙及室内障碍物点云进行提取，并提出了一种障碍物类型判别方法，将室内障碍物划分为可移动障碍物和不可移动障碍物；最后，将要素点云投影到二维平面构建室内障碍物要素图。结果表明，所提方法可以有效提取室内要素，障碍物类型判别方法的总体准确率达到97.96%,生成的障碍物要素图能够正确地表达室内环境语义信息。