一种基于特征环境点的智能泊车系统 |
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引用本文: | 孟宇科,姜天岳.一种基于特征环境点的智能泊车系统[J].中国科技信息,2023(14):90-92. |
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作者姓名: | 孟宇科 姜天岳 |
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作者单位: | 佳木斯大学信息电子技术学院 |
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摘 要: | <正>泊车是驾驶员必不可少的技能,尤其对于新手司机来说更是具有挑战性。因此,自动泊车功能在市场上有很高的需求。相比行驶过程,泊车过程中环境变化较小,标志和障碍物相对固定,车速缓慢,危险系数较低,使其成为当前智能汽车上适合部署的功能之一。自动泊车解决了部分难题,也为全程自动驾驶技术的研究积累了宝贵经验。为了确保车辆在行驶过程中避免碰撞并实现最佳泊车入库功能,许多研究方法被提出。Chen提出了一种模糊PID控制器,但由于其计算量大且参数众多,实施起来较为困难。S Das等人通过研究车辆转向角度和汽车位置偏差,提出了一种基于模糊反馈的泊车控制方法,并将其与汽车方向盘转角结合起来,实现了泊车路径的跟踪。然而,该方法需要标定大量参数,实施难度较高。钱立军等人研究了平行泊车方式,并在满足泊车安全条件的前提下,完成了连续路径规划,并设计了基于PID闭环反馈控制的车速和方向盘转速控制系统。
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