基于多算法的ROV远程协同控制器设计与实现

ROV(RemotelyOperatedVehicle)运动时，其精确的数学模型很难建立，往往达不到运动与操控的一致性。设计基于多算法的ROV远程协同控制器，主要包括两部分：ROV远程通信模块与多算法协同控制器。ROV远程通信设计采用串口转换以太网模块通信方式，将采集到的传感器信息以JSON数据格式实时发送给上位机；多算法协同控制器分别包括ROV偏航和深度的前馈PID控制器以及ROV俯仰的滑模控制器，可实现机器人自身的状态控制。最后，通过多组实验得出相应的控制效果和实验参数，验证了该远程协同控制器的有效性和实用性。