基于声纳的移动机器人地图创建改进方法

针对移动机器人配备的多个声纳在采集数据时获得的大量不确定信息,要从中有效地找出特征信息,本文引入Hough变换,利用其能够提取直线特征的特点在室内结构化环境下进行实验。然后通过比较多种边缘检测算子,选择Sobel算子来进行边缘检测。这种直线边缘提取算法既保持了广义Hough变换鲁棒性强的特点,又具有计算量小的优点,提高了建立地图的效率和地图的精度。