柔索牵引踝关节康复机器人运动轨迹规划

针对当前踝关节康复机器人构型以刚性驱动居多，结构复杂，其系统刚度无法根据患者的恢复状态进行调整，提出了一种位置可重构的柔索牵引踝关节康复机器人。建立了柔索牵引踝关节机器人运动学模型，根据踝关节在矢状面、冠状面以及横断面上的极限转角，构建了踝关节在内翻/外翻、内收/外展、背屈/跖屈运动时的转角变化函数；通过分析机器人三种运动工况下的柔索的长度、速度、加速度变化规律完成了柔索牵引踝关节康复机器人的运动轨迹规划。