旋转机器人手臂奇异位形分析 |
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引用本文: | 费雄,张宇,孙伟栋.旋转机器人手臂奇异位形分析[J].教育技术导刊,2021(2):90-96. |
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作者姓名: | 费雄 张宇 孙伟栋 |
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摘 要: | 对旋转机器人的机械手臂进行奇异位形分析.首先,运用D-H参数方法构建与该机械手臂对应的坐标系图,并建立相应的运动学模型,进而求得其正运动方程;然后,根据机械臂正运动方程构造与之对应的雅可比矩阵,之后对机械臂进行分析,从而求出该机械手臂所有可能出现奇异状态的情形;最后,运用MATLAB ROBOT TOOLBOX对机械手...
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关 键 词: | 机械臂 正运动学 奇异位形 雅克比矩阵 ROBOT TOOLBOX |
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