L_7机器人末端通用夹持工具的研发

标准关节机器人在应用时需要专门设计末端工具,而夹持工具是最常用的末端工具,为了使夹持器能够夹起不同形状、大小和重量的物体,进行了通用夹持工具设计。按照机构学的理论,设计了机构的结构组成(曲柄摇杆机构、平行四边形机构、齿轮机构和螺旋机构),并对机构进行了力分析和运动分析。结果显示该夹持机构可以实现不同大小和形状物体的夹持,并且夹持力的大小可控。根据设计结果制作了工具实物样机,样机工作状态良好。