| 采用卡尔曼滤波算法的MEMS器件姿态测量 |
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| 引用本文： | 周树道,金永奇,卫克晶,刘星. 采用卡尔曼滤波算法的MEMS器件姿态测量[J]. 实验室研究与探索, 2015, 0(2): 38-42 |
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| 作者姓名： | 周树道 金永奇 卫克晶 刘星 |
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| 作者单位： | 解放军理工大学气象海洋学院 |
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| 摘 要： | 针对小型无人机上使用的MEMS惯性传感器在精度、噪声上存在的问题,采用卡尔曼滤波算法结合角度传感器、加速度传感器、磁阻传感器的传感信息,来解算姿态角最优值。采用四元素法确立了捷联矩阵,利用三轴陀螺仪传感器所得到的角速度信息建立系统状态方程,利用三轴加速度传感器和磁阻传感器信息建立了系统测量方程,进而设计了一种卡尔曼滤波器来滤除MEMS传感器存在的随机噪声,并解算出了小型无人机的姿态角。通过实验室静态测试和动态测试表明,无人机姿态角解算结果与实际值对比,误差能够控制在2°以内,可满足工程应用要求。
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| 关 键 词： | 卡尔曼滤波 姿态角解算 微机电系统传感器 四元素法 |
Attitude Measurement of MEMS Devices by Using the Kalman Filter Algorithm |
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| ZHOU Shu-dao;JIN Yong-qi;WEI Ke-jing;LIU Xing. Attitude Measurement of MEMS Devices by Using the Kalman Filter Algorithm[J]. Laboratory Research and Exploration, 2015, 0(2): 38-42 |
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| Authors: | ZHOU Shu-dao JIN Yong-qi WEI Ke-jing LIU Xing |
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| Affiliation: | ZHOU Shu-dao;JIN Yong-qi;WEI Ke-jing;LIU Xing;Institute of Meteorology and Oceanography,PLA University of Science and Technology; |
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