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| 视觉导航的四轴飞行器控制系统设计 | |
| 作者姓名： | 钱红亮 成怡 郭强 赵越 |
| 作者单位： | 天津工业大学电气工程与自动化学院,中国天津,300387 |
| 基金项目： | 国家级大学生创新创业训练计划“四轴飞行器视觉控制系统设计与实现”。 |
| 摘 要： | 本文以四轴飞行器为基础来研究无人机(UAV)以成为当前研究热点，为实现四轴飞行器的能够自主飞行，设计了相应的视觉导航系统。飞行控制部分采用四元数解算姿态，运用经典的PID控制设计了X、Y、Z三个轴的PID控制器进行整个系统的飞行控制。导航方面则融合了惯性导航与视觉导航，提高导航精度。 |
| 关 键 词： | 四轴飞行器 视觉导航 四元数 |
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