基于激光雷达和温度传感的高温避障

激光雷达不宜用于检测障碍物的温度。如果路径规划时仅使用激光雷达而忽视高温障碍物对智能车和其携带货物的热辐射作用，将会导致安全隐患。针对该问题，在常规RBPF SLAM算法原理基础上，改进并运用提议分布和自适应重采样两种方法，融合红外热像模块检测出的环境温度信号，提出了一种在建图过程中改变高温障碍物栅格状态的方法；在所搭建的智能车高温避障导航测试场景下进行有无高温障碍物的导航避障对比实验。实验结果表明，该方法能让智能车在高温障碍物的环境中有效地规划路径并避开高温障碍物，提高了智能车导航的准确性和可靠性。