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| 基于复合扰动观测器的自主地面车辆数据驱动轨迹跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 张鹏飞 陈启源 杨婷婷 |
| 作者单位： | 湖州师范学院工学院 |
| 基金项目： | 浙江省教育厅一般科研项目(Y202044128,Y202146005)； |
| 摘 要： | 研究同时具有未知动力学模型、外部扰动的自主地面车辆(AGV)轨迹跟踪问题，设计一种基于复合扰动观测器的数据驱动控制方法.首先，提出一种基于视线法的新时变制导律，通过稳定二阶状态变换后的偏航控制系统，实现轨迹跟踪控制；其次，通过时间延时观测器对系统数据进行预补偿，并对补偿后的估计误差引入固定时间观测器，实现固定时间精准估计；最后，结合复合扰动观测器，设计轨迹跟踪控制策略.Matlab仿真结果表明，该控制策略可以有效驱使AGV遵循参考轨迹. |
| 关 键 词： | 自主地面车辆 轨迹跟踪 数据驱动 复合扰动观测器 |