两轮自平衡小车的研究与创新

本文提出了一种两轮自平衡车的设计方案。以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率,使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合,通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后,驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。实验结果表明:小车自行保持直立,并且具有较好的回复平衡能力。