基于粒子群算法的工业机器人焊接系统

针对复杂的自由曲线型焊缝的焊接作业,对传统的工业机器人焊接系统进行改进。将机器视觉与工业机器人相结合,搭建"eye-to-hand"视觉系统。首先采用工业相机采集焊缝图像并发送至工控机,通过焊缝识别算法进行识别以获取焊缝信息;然后结合焊接工艺参数及焊缝信息建立焊接模型,并引入粒子群算法对机器人进行轨迹规划;最后将轨迹规划结果通过以太网发送至机器人,以此引导工业机器人完成焊接作业。实验结果表明,改进的工业机器人焊接系统可自主完成复杂曲线型焊缝的识别及轨迹规划,且焊接效果满足要求,有效地提高了工业机器人在焊接场景下的智能化及自主作业能力。     

经验法在自动调节系统参数整定中的应用

在自动调节系统的参数整定中，经验法是一种凑试折方法。它将需调节的各种参数按不同的对象照表中的经验数值适当的选取，再将系统闭合起来，一边施加人为的干扰（例如改变给定值），一边看调节曲线的形状，如曲线不够理想，则按某种程序将参数反复调整，并施加相同的干扰观察调节过程曲线，将这些调节过程曲线相互比较，“择优录取”，并确定最佳参数值。最后对复杂的系统经验法作了改进。     

《妙用曲线巧画图》教学设计

一．教材分析 本课选自人民教育出版社《信息技术》小学三年级上册第10课。本课将曲线分解为单弧曲线、双弧曲线、闭合曲线三种,用简洁、易懂的方式,讲解了曲线画法的基本要领。我将本课内容分为2课时完成。本节课为第1课时,主要学习单弧曲线、双弧曲线的画法,这既是画图软件的基本组成部分,又是对直线、填充等工具的补充和进一步深化。     

基于Simulink的磁滞回线仿真

铁磁材料的磁特性常用磁滞回线来表示，它是对称于坐标原点的闭合曲线。测量磁滞回线的方法很多，根据示波器X—Y显示功能的测量方法，利用Simulink生成仿真电路，对磁滞回线进行仿真。与传统的实验室测量操作相比，可以观察到磁化和去磁过程中形成的闭合曲线的全过程，仿真的操作过程简单，仿真的结果较好。     

多变量闭合系统的麦克斯韦关系式

由具有单项功的一般系统的麦克斯韦关系式推证多变量闭合系统的麦克斯韦关系式，指出多变量闭合系统的麦克斯韦关系式的多样性，并对不同定义法所得到的多变量闭合系统的麦克斯韦关系式的等价性进行论证。     

红外再流焊焊接温度曲线的调整与探讨

焊接时SMA板面温度要高于焊料熔化温度约30—40℃,以保证焊料的浸润性及在一定时间内能完成焊接．温度不正确会导致元件焊接质量差,甚至会损坏元件．在产品生产过程中,应反复调整炉温,并得到一条满意的焊接温度曲线．     

数值模拟在焊接技术实验课教学中的应用

探讨了焊接技术实验课教学中的局限性,介绍了数值模拟的基本原理和方法,采用SYSWELD软件模拟辅助金属焊接实验课程教学。经过2年的教学尝试,数值模拟技术克服了传统焊接技术实验课的弊端,取得了较明显的教学效果,可视化教学效果明显,获得了多点热循环曲线,实现了焊接应力场分析,节省了实验材料和成本,提高了实验安全性。     

贯流式水轮机转轮叶片的三维造型

叶片是转轮的重要组成部分,且叶片上冠曲线为空间曲线,难以通过二维CAD直接导入到Pro/E,因此,以水轮机转轮叶片的三维坐标为基础,利用Matlab生成多个ibl文件的叶片截面曲线,对不闭合截面曲线缺口处,以相邻截面曲线的坐标进行缝合,然后以读入数据文件的方法依次导入到Pro/E,将各个曲线按照正、背面分成两半面的方法生成曲面,最后叶片实体以编辑文件的方法进行修型,最终实现叶片的三维造型。     

在不锈钢焊管生产中的等离子焊接系统应用

论述了等离子焊接原理和焊接工艺的优点;分析了等离子焊接系统中重要组成部分的性能;介绍了等离子焊接系统在不锈钢焊管生产中的一些焊接工艺参数以及实际应用的效果。     

汽车点焊气动模糊滑模控制研究

点焊气动伺服控制系统常用于轿车白车身的焊接。在焊接过程中,保持焊点压力稳定是提高焊接质量的关键因素之一。基于焊接试验平台上,研究了气动系统的控制模型,提出模糊-滑模控制策略。针对辨识所得的气动系统,运用模糊-滑模控制策略对气动系统进行了仿真,结果表明,模糊-滑模控制策略适用于汽车点焊气动系统。     

机器人焊缝图像特征提取技术研究

机器人焊接因受到加工精度、组装精度以及环境等因素的影响,焊枪在运行时不可避免地会偏离焊缝位置,从而影响焊接品质。因此对焊缝图像进行特征提取,实现机器人焊接自动跟踪,即通过将焊缝与背景进行有效区分,提取出焊缝图像的中心线,为自动跟踪系统提供可靠信息,帮助机器人焊枪纠偏,提高焊接精度,实现焊接过程的自动化、柔性化、信息化、智能化。     

移动式多点自动焊机的PLC控制系统改造与应用

针对汽车车身及其焊接特点,设计了一种改进的移动式多点自动焊机控制系统,使焊机的焊钳既可多方向移动又能多点焊接,实现自动控制;从而解决了企业发展中遇到的生产效率和质量的瓶颈问题,提高了整个汽车车身焊装工位效率和质量.     

基于高炉焊接制造的BB503钢板焊接工艺研究

根据高炉炉壳生产实际,分别使用气电立焊和埋弧自动横焊两种焊接工艺对50 mm厚的BB503型炉壳用钢板进行焊接,对焊缝进行外观检查、无损探伤,对焊接接头进行拉伸、侧弯、冲击、硬度等性能测试,并对焊接热影响区的显微组织进行了观察和分析。结果表明,BB503炉壳用钢的气电立焊和埋弧自动横焊焊接接头抗拉强度和冲击吸收功均大于母材,具有优良的综合力学性能;焊缝区及热影响区的显微维氏硬度分布和热影响区的组织均匀性均显著优于传统的CO₂气体保护焊和手工电弧焊接头。气电立焊和埋弧自动横焊工艺可以替代CO₂气体保护焊和手工电弧焊工艺用于高炉炉壳焊接制造。     

环形角焊缝自动焊接技术的应用探讨——以在30万吨/年双烯环管反应器制造中的应用为例

环管反应器是石油化工聚丙烯、聚乙烯（简称双烯）生产装置中的核心设备,在其制造过程中,需要有大量的焊接工艺,特别是其面上衬套和支撑圆环板的焊缝较多,其焊接质量直接影响反应器的质量。环形角焊缝自动焊接技术的应用,改变了手工焊接存在的生产效率低、外观成形质量差、焊接变形大等致命缺陷,既降低了劳动强度,提高了生产效率,又提高了角焊缝外观及成形质量,使产品的质量得到了极大提高。     

网焊机专用机械手的设计

文章介绍了一种钢筋网生产线上专用机械手,它能够抓取不同尺寸及质量的钢筋网,阐述了机械手的机械机构及电气控制系统,并解决了定位控制系统中的关键技术。该设计方法对开发其他类型的机械手有一定的借鉴作用。     

电源-电弧系统稳定性的研究

通过对弧焊电源-焊接电弧系统稳定性的研究,得出了弧焊电源-焊接电弧系统的稳定条件,对各种焊接方法的弧焊电源选择具有现实的指导意义.     

高强度核电用钢厚板手工焊性能研究

介绍了武钢首批试制的高强度核电用钢厚板手工电弧焊性能研究,按照第三代核电技术(AP1000)用钢提出的焊接技术条件,对36mm和48mm两种规格的核电用厚钢板进行了手工焊焊接性能试验,研究结果表明:采用E9018-G-H4R核电专用焊条匹配WHD585E钢厚板所得焊接接头综合力学性能优良,能满足第三代核电用钢提出的焊接技术条件。     

X70管线钢的气体保护焊试验研究

本文按照“西气东输”管线钢焊接技术条件，对武钢开发研制的板厚为10．3mmX70管线钢进行了气体保护焊试验。焊接材料为高韧性气保焊丝WER60及富氩保护气体。研究结果表明，焊缝具有优良的强韧性匹配，焊接接头强度及冲击韧性均满足管线钢工程焊接技术条件。     

基于Simufact的外拘束对焊接热循环参数的影响

焊条电弧焊焊接时由于热源在移动,母材金属各点经历着热循环的历程,这种历程不仅会使焊接母材的组织和性能产生不均匀变化,同时还会使焊接区域产生扭转、残余应力和变形。为了提高焊接的质量,简化焊条电弧焊焊接的实验过程,运用Simufact-Welding软件对Q345钢进行T形焊接仿真,对比分析焊件不完全约束和完全约束两种方法下在焊条电弧焊焊接过程中熔合线处的加热速度、加热最高温度、高温持续时间和t8/5时间。结果表明:该仿真过程中,其它参数相同的情况下,不同的焊件装夹方法得到不同结果的热循环参数,不完全约束下的加热速度比完全约束方法下的加热速度快且平稳,加热最高温度高,高温持续时间平稳,不预热t8/5时间长。     

基于TRIBON的焊接信息管理系统开发

从当今船企制造模式存在的实际问题出发,针对传统生产设计流程,提出改进焊接流程的控制计划。基于TRIBON（辅助船舶设计和建造的计算机集成系统）软件,分析焊接信息管理系统的模块功能,通过对其现有的三维视图进行编辑,开发了焊接信息管理系统;系统包括三维焊缝信息的编辑、焊接工时定额统计、生成派工单以及生产信息反馈等功能,克服了软件自身焊接计划模块的不足,为船企完善数字化造船和精细化管理提供了基础。