多旋翼飞行器控制系统实验平台的开发

为了让本科生充分理解和掌握知识,直观地感受自己设计的控制律在实物上运作的效果,以及完成在飞行测试之前的地面实验,开发了一套基于双旋翼天平的多旋翼飞行器控制系统的实验平台,解决了倾角识别、电机调速、控制律验证等方面的问题,采用基于Mega8L单片机、SCA60C倾角传感器、2212无刷马达以及PID控制律的系统架构,保证了系统具有良好的实时性和稳定性。     

一种基于OSG的双旋翼直升机仿真系统与程序实现

介绍了一种共轴双旋翼直升机的仿真建模方法及系统开发,包括整机动力学计算方法、旋翼拉力计算方法、基本飞行控制方法、仿真系统的组成以及程序开发。在旋翼拉力计算中采用了动态入流理论实现了气动载荷的实时计算,并针对共轴双旋翼及机体的气动耦合性提出了修正方法。系统主体及可视化程序采用OSG开源项目开发,而动力学计算程序采用C++编程语言设计,系统不依赖于第三方商业软件,且具有研发效率高、可视化效果好和扩展性好等特点。     

无人直升机旋翼转速控制器设计

针对无人机的特殊性以及对电机动态性能的要求,设计了一种以ARM芯片LPC2148为核心的旋翼转速控制器。首先分析了直升机的飞行特点以及原旋翼转速控制器的不足,设计基于EKF和矢量控制的新旋翼转速控制器,并对扩展卡尔曼滤波法和矢量控制的模块进行说明,且给出了MATLAB仿真结果,验证了控制系统的正确性。     

多采样率MIMO网络时滞控制系统的建模与稳定性研究

首先建立一个MIMO网络控制系统,然后利用提升技术使系统由线性时变的多采样率系统转化为高维的线性时不变的单采样率系统,推导出了该类网络控制系统的时滞离散时间数学模型。将整个MIMO网络控制系统分成若干个子系统进行稳定性分析,若每一个子系统都是稳定的,则整个系统是稳定的。最后给出了系统稳定的条件,并导出了使系统稳定的最大时延。通过MATLAB进行系统仿真,实验结果证明本文所设计的多采样率MIMO网络控制系统是稳定的。     

基于RBF神经网络的X型四旋翼飞行器优化控制

为使X型四旋翼无人机系统能够在受到扰动时快速调整状态以适应环境变化,对X型四旋翼无人机进行区别于传统的受力分析,建立动力学数学模型,采用RBF神经网络和PID联合控制方法,依靠神经网络自学习和非线性映射特征实现系统控制参数的动态整定。以MATLAB/Simulink为实验平台,对RBF神经网络PID控制系统和单纯PID控制系统分别进行仿真。实验结果表明,RBF神经网络PID控制比传统的PID控制调整时间更短、控制效果更好,增强了系统自适应性。     

基于VxWorks的小型四旋翼飞行器半实物仿真平台设计

四旋翼飞行器体积小、可悬停、机动灵活,已成为国内外的一个研究热点。为了更加有效便捷地对四旋翼飞行器的飞行控制进行实时仿真,设计了四旋翼飞行器半实物仿真平台。该仿真平台包括上位机、仿真计算机和四旋翼飞行控制器3个部分,四旋翼飞行器对象模型运行在实时仿真计算机中,将飞行控制器作为实物接入仿真回路,提高仿真的实时性和置信度。该半实物仿真平台可以分别对四旋翼飞行器的姿态控制、位置控制进行仿真,并可将仿真结果直接应用于实际飞行。     

多物料混合放热反应控制系统设计

多物料混合放热反应系统的设计与实现对化工、食品、医疗、冶金制药等行业具有一定的应用价值。反应器中涉及的温度、压力、液位、催化剂及抑制剂等变量直接关系着反应的转化程度及生产安全,因此对被控对象在进行工艺特性分析基础上设计了DCS控制系统,采用西门子PCS7软件与SMPT1000实验仿真设备探究系统可行性,并利用PCS7集成的WinCC完成监控画面组态。通过在半实物仿真实验装置上进行调试,系统满足了控制工艺要求并提高了控制精度。     

异步电机矢量控制系统仿真研究

异步电动机是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统.文中提出一种异步电动机矢量控制系统方案,并在此基础上设计了一个典型的矢量控制系统,然后利用matlab/simulink仿真软件对该控制系统进行建模与仿真研究.     

赛车前悬架和转向系统ADAMS/CAR建模及仿真

借助ADAMS/CAR,对某FSAE赛车双横臂独立前悬架和转向系统建立多体动力学模型,并对其进行前轮同向跳动仿真,对下控制臂球头铰上移和下移后再次仿真.仿真结果表明,下控制臂球头铰位置的变化对前轮定位参数影响显著.     

微型多旋翼无人机半物理虚拟飞行和控制实验平台

为帮助学生更好地学习微型无人机相关知识,设计建成一体化的微型四旋翼无人机半物理虚拟仿真实验平台。由可升降装置和万向节联结组成平台基底,地面站软件对四旋翼无人机进行在线控制,四旋翼无人机虚拟系统利用Unity3D搭建。通过虚拟运动场景搭建、运动控制和物理系统,完成四旋翼无人机的虚拟仿真实验。制作了四旋翼无人机组装动画,由实验平台的用户界面系统将实验平台的各个部分结合起来。     

山药芦荟酸乳的配方设计与优化

以新鲜山药、新鲜芦荟和脱脂粉为原料,用保加利亚乳杆菌和嗜热链球菌以1：1混合菌种作为发酵剂,制得集山药、芦荟和酸乳的营养保健功能于一体的新型保健乳制品.最佳工艺配方为山药添加量为6%,芦荟添加量为6%,白砂糖添加量为7%;接种量3.5%;发酵温度42℃,主发酵时间5h;添加黄原胶0.2%,羧甲基纤维素0.15%,瓜尔豆胶0.25%可保证制品有良好的组织状态和稳定性.     

基于DEMATEL与F-ANP的突发事件应急管理评估

针对突发事件应急管理评估存在评估指标不独立、评估信息模糊与评估结果难量化等问题,提出基于决策实验室法（DETATEL）与模糊网络分析法（F-ANP）的评估方法。建立突发事件应急管理能力评估体系,将各因素划分为影响层面与评估指标,使用DEMATEL方法求得指标间相互影响关系与各层面间网络关系模型。通过ANP算法构建评估指标网络层次结构,求解指标权重,并识别出应急管理关键环节。建立模糊评价矩阵,将定性分析转化为定量评估,并进行综合评估,得到量化评估值,直观显示应急管理能力实际水平。利用该方法对某市进行评估,得出该市突发事件应急管理评估值score=3.063 9,等级为“良”。     

《郑风》与"郑声"之异同

<郑风>的产生与"礼崩乐坏"的时代环境,郑国的经济及文化传统有关."风"之名起于战国,本指曲调,<郑风>也是"雅乐",得名时主要指郑诗."郑声"源起于殷商,在民间流行,得名于春秋,是较复杂,富于变化的新声.<郑风>与"郑声"有各自的产生发展过程和内涵,又有交叉点.     

贵妃鸡等三种优质鸡母鸡肌纤维特性与肉品质关系的研究

本试验随机选取了在相同条件下饲养的120日龄贵妃鸡、怀乡鸡和北京油鸡三种优质鸡母鸡各24只,分别取其胸肌和腿肌做成切片,用于对三种优质鸡的母鸡肌纤维密度、肌纤维长度和肉品质进行比较,同时对肌纤维特性与肉品质的相关性进行研究,结果表明:(1)肌纤维特性方面:三种优质鸡腿肌直径大于胸肌直径,相差范围在0.73～2.6μm之间,其中怀乡鸡>北京油鸡>贵妃鸡;三种优质鸡胸肌密度大于腿肌密度,相差范围在43.18～181.56根/mm2之间,其中北京油鸡>怀乡鸡>贵妃鸡.(2)肉品质方面:三种优质鸡腿肌肉色大于胸肌肉色,差异极显著(P<0.01),相差范围在2.62～9.01之间,其中北京油鸡胸肌肉色大于怀乡鸡,而怀乡鸡胸肌肉色大于贵妃鸡,分别大1.33和3.2,腿肌肉色上,北京油鸡大于贵妃鸡,贵妃鸡大于怀乡鸡,分别大3.64和3.19;三种优质鸡胸鸡和腿肌pH值差异不显著(P>0.05),范围在6.1～6.2之间;三种优质鸡胸肌滴水损失大于腿肌,差异极显著(P<0.01),其中胸肌上,贵妃鸡滴水损失大于怀乡鸡,怀乡鸡大于北京油鸡,分别大0.82和3.09,腿肌滴水损失上,怀乡鸡滴水损失大于贵妃鸡,贵妃鸡大于北京油鸡,分别大2.3和3.49.(3)相关性方面:总体上看,肌纤维直径与密度呈负相关关系(r<0),肌纤维特性与肉色呈正相关关系(r>1),肌纤维特性与肌肉pH值和滴水损失呈负相关关系(r<0).     

磷钨杂多酸催化合成乙酸正己酯

以磷钨杂多酸为催化剂,通过乙酸和正己醇的酯化反应合成了乙酸正己酯,并对影响酯化率的因素进行了研究.结果表明:反应的最佳条件为:乙酸为0.1 mol时,醇酸物质的量比为1.4,催化剂用量为0.3 g,带水剂为15 mL,在温度为110~130℃下,反应30 min,酯化率可达99.6%以上.     

地方高校教师工作倦怠初步分析与评价

采用工作倦怠问卷(BM)对地方高校教师进行调查,初步考察大学教师的工作倦怠检出率,结果发现:倦怠整体基本呈正态分布,工龄变量在动机丧失因素上呈显著差异;倦怠三因素耗竭、士气消沉、动机丧失的检出率分别为27.94%、23.53%、32.35%;倦怠综合评价结果为:零倦怠占16.1%,轻度倦怠占63.23%,中度倦怠占19.1%,高度倦怠占1.47%。     

基于ARM9＆Wince电位监控仪的设计与实现

基于$32410嵌入式处理器和Wince5．0嵌入式操作系统,设计并实现三路ADC电位监控仪。首先,根据功能需求给出整体设计;接着,根据整体设计给出电位ADC数据采集、点阵数码管、8字数码管等硬件接口及其驱动程序的设计;然后,根据选定的处理器和硬件接口,利用Platformbuilder定制操作系统,并利用EVC4．0实现对应的应用程序;最后,将操作系统、硬件驱动程序及应用程序进行整合,并将它们下载到硬件平台上进行测试。经过项目整体测试,结果表明所设计的项目是有效的。     

卡夫卡与尼采

尼采在卡夫卡的思想和创作中留下了深刻的印痕。卡夫卡虽然是一位弱者，但在他身上常常透露出强者的气息和精神；尼采是一位强者，但他病弱的身体却承受不了强力的重压。尼采是一位爱好用格言或寓言写作的哲学家，这对卡夫卡的创作也有着直接而又深远的影响。卡夫卡是一个总在怀疑的祈祷者，尼采则是一位“重估一切价值”的狂人。卡夫卡是一个具有独创性的作家，他在推崇和接受尼采的过程中并没有失去自己的原创思想和个人品格。     

北朝侍讲制度考述

北朝效仿魏晋南朝创立了为皇帝、储君讲授知识的侍讲制度。主持侍讲活动的最高职位也称侍讲。不过,北朝侍讲并非国家正式官员,而是由其他朝官兼任的教育头衔。侍讲制度对于提高北朝君主的知识素养、增强治国能力具有重大意义。侍讲职责重大,故朝廷甚重人选。北朝侍讲地位颇高,于君主又有师傅之名,故能够充任侍讲是当时士人的殊荣。     

三种方法提取八角茴香精油及其抗菌活性研究

八角茴香精油及其单体成分具有多种生物活性,广泛应用于食品防腐领域.本文采用三种方法提取八角茴香精油,比较得出最优提取方法,并以大肠杆菌、金黄色葡萄球菌、枯草杆菌等作为供试菌种,对精油的抗菌效果、精油抗菌的稳定性进行了研究.结果表明,采用水蒸气蒸馏法提取八角茴香精油的最佳条件为:原料粉碎程度40目,料液比为1∶10,蒸馏2h,得率为9.194%;采用超临界CO2萃取法提取八角茴香精油的最佳条件为:压力为2000PSI、温度为30℃、萃取2.5h,得率为4.5%.乙醇回流法提取八角茴香精油最佳工艺条件为:料液比为1:10(g/mL),回流次数为3,回流时间为3h,得率最高可达34.52%;乙醇浸提法提取八角茴香精油最佳条件为:料液比1∶20(g/mL),浸提时间3h,粉碎程度60目,最高得率为20.38%.精油对大肠杆菌的抑制效果最好,其次是酵母.