多刚体系统动力学分析方法(Ⅱ)

本文在文[1]的基础上，分析和综述了Kane方法、旋量方法以及变分方法在多刚体系统动力学分析中的应用，并导出相应形式的系统动力学方程．     

多刚体系统动力学分析方法(Ⅰ)

本文简述多刚体系统动力学的建模方式，利用D’Alembert原理导出多刚体系统动力学普遍方程，并综述Roberson—Wittenburg方法，利用图论中某些概念描述多刚体系统的结构特征，引进关联矩阵和通路矩阵，导出树形系统动力学方程的一般形式。     

ON THE DYNAMICS OF MULTIARM ROBOTS

研究多臂机器人和多机器人构造的动力学．两个或两个以上机械臂夹持物体时可形成一个或更多闭环，故可视为约束多体系统进行研究．可用基于凯恩方程和休斯敦方法的最新程式进行约束多体系统的动力学分析，此程式给出方程的数值解和系统的运动仿真．用上法分析了ＰＵＭＡ７６０和５６２机器人组成的双机器人系统，理论分析和实验结果吻合良好     

一个类Lorenz系统的混沌动力学分析

构造了一个不同于Lorenz系统、Chen系统和Lu系统的三维连续自治混沌系统.利用非线性动力学的方法,通过理论推导、数值仿真、Lyapunov指数谱、分叉图、相图、Poincare截面图和功率谱研究了这个类Lorenz混沌系统的基本动力学特性,并分析了系统在不同参数时复杂的动力学现象,结果表明,该系统具有丰富的动力学行为.     

深海采矿系统计算机模拟

介绍了中国大洋多金属结核1000m海洋试验采矿系统的组成,及其运动学与动力学特性计算机模拟研究方法。采用多体动力学和非线性有限元等方法,分集矿机海上吊运过程、扬矿系统水下布放过程、系统整体联动过程等三个方面,对采矿系统在未来海试中的有关运动学与动力学性能进行了计算机模拟研究与分析。该方法可以有效地预测和考察采矿系统在实际海洋采矿过程中的动力学行为,为1000m海洋采矿试验提供理论参考和安全评价。     

METHODS OF IMPROVING COMPUTATIONAL ACCURACY OF ROBOT DYNAMICS

以多体系统理论为基础，探讨机器人系统动力学的几何意义，分析现有算法中的误差累积现象及产生“能量耗散”的原因，讨论动力学方程系数间的相互关系，并建立机器人系统动力学的正则方程．采用辛格式积分消除了动力学计算的误差累积，提高了计算精度．以平面关节机器人为例，进行了数值分析与计算．     

轴向载荷作用下基桩非线性动力学行为探讨

综合利用数学、力学和桩基工程中的理论和方法来解决基桩非线性动力学分析中的主要问题．根据动力学原理建立在轴向载荷作用下基桩非线性动力学模型，综合应用多种数值方法进行理论分析、数值模拟和待定参数的研究，寻求适合基桩非线性动力学行为分析的有效方法，给出一些有益的结论．     

环境经济系统SD模型的建立

利用系统动力学对环境经济系统进行研究。对镇江市而言，系统动力学 模型分成三块：工业子模型、人口子模型和环境污染子模型。三个子模型相互联系、相互影响、相互制约。以工业子模型为例说明了SD模型的建立。通过分析，绘制了工业子模型的因果反馈图，并进行了流图分析，据此采用系统动力学专用语言DYNAO语言，编写工业子模型仿真程序。最后对模型进行了有效性验证。     

非Четаев型约束系统动力学方程的降阶方法

本文研究非Четаев型非完整约束系统动力学方程的降阶方法．首先，给出非Четаев型约束系统运动的第一积分存在的条件与形式；其次，利用循环积分降除非Четаев型约束系统的动力学方程，得到推广的非Четаев系统的Ｒｏｕｔｈ方程；而后，利用能量积分降阶非Четаев型约束系统的动力学方程，得到推广的非Четаев型约束系统的的Ｗｈｉｔｔａｋｅｒ方程；最后，给出两个算例并加以讨论．     

基于系统动力学的区域信息化测度模型研究

在我国现有信息化测度模型的基础上,利用系统动力学原理,对区域社会信息化的特点与原理进行了系统分析;建立了区域信息化测度的系统动力学模型,并对综合评分分析法的仿真结果进行了比较;通过运用模型进行模拟分析得出应用系统动力学测度社会信息化是一种简单有效的方法。     

NONLINEAR DYNAMIC ANALYSIS OF THE PLATFORM STRUCTURES SUBJECTED TO ICE EXCITATION(PART Ⅱ): PRIMARY RESONANCE

用多尺度方法对－土－平台系统进行了摄动分析，发现此系统存在多种组合共振现象，其固有振动频率与模型平台实测结果一致．在主参数共振条件下，文章讨论了在不同振动类型（自激，锁定，强迫）下的非线性动力学特性，这与现场观察到的冰激平台共振现象一致，本文还解释了冰激振动的机理，为海洋平台系统的非线性分析建立了一个合理的力学模型．     

基于Lorenz衍生的混沌系统参数调节自适应同步

通过结合Lorenz经典系统特征及原理、系统复杂的动力学,衍生出一类新的拓展系统.对该系统在不同参数下复杂的动力学现象进行分析,采用罗斯—霍维兹判别方法验证其正确性和可操作性,采用4阶龙格—库塔方法进行迭代计算,对主从系统的混沌同步进行计算机仿真模拟,实现对该系统混沌现象和参数调节自适应同步的研究.     

甘肃省种植业仿真模型的建立与应用

本文应用系统动力学方法，采用ＤＹＮＡＭＯ语言，建立了甘肃省种植业仿真模型，分析了甘肃省种植业的结构，并利用模型预测了今后几年甘肃省种植业的各项经济指标。     

混沌同步及其在保密通信中的应用

混沌就是出现在确定性非线性系统中的类似随机的现象,混沌系统具有一些动力学的特性,从而其比较适合在保密通信加以应用,比如似噪声、连续宽带频谱、遍历性。本文通过对混沌动力学系统及其特性介绍,分析了混沌同步的概念及方法,从而探析混沌同步在保密通信中的应用形式。     

镗床主轴回转误差补偿系统动态模型的研究及仿真(英文)

本文着重从拉普拉斯频域和时间域分析了镗床主轴回转误差补偿切削系统的动力学特性．首次采用了ＭＡＴＬＡＢ与ＳＩＭＵＬＩＮＫ 作为计算机辅助分析工具，用于系统动力学过程分析．理论分析和仿真实验第一次表明有效补偿位移不仅受工件－ 主轴系统刚度和刀具刚度的影响，而且还受到切削参数如切削重叠系数的影响．仿真和初步的实验结果表明：主轴回转误差补偿在实际工程应用，如镗削中是可行的     

基于系统动力学的高校青年教师培养效益的仿真研究

基于系统动力学的理论和方法,从高校青年教师培养投入与产出的角度,分析其培养过程,建立系统动力学模型,仿真对比分析不同投入方案带来的效益水平变化,帮助高校寻求合理的投资结构,提高教师培养效益。     

振动测试系统在动力学参数测试中的应用

提出了一种接触系统结合面的动力学参数测试方法。该方法基于单自由度强迫非共振法,采用振动测试系统进行谐波激励,利用加速度传感器采集激励信号和响应信号,并采用相关分析法对信号进行处理,可得到接触两物体的等效接触刚度和等效接触阻尼。为说明该方法在实际机械系统动力学分析中的应用,给出了2个应用案例,即O型橡胶圈柔性支撑系统和"锭轴-卷装-接触辊"系统的动力学参数实验测试。该方法为复杂的刚-柔耦合接触系统提供了一种测试的新方法。     

市场场的基本规律初探

本文在文献的基础上，运用系统动力学和场论方法，根据商品的价值规律和流通规律，对市场场的基本规律进行初探。     

空间机器人关节空间轨迹跟踪的补偿学习控制

讨论了具有不确定性的漂浮基空间机器人系统的控制问题.在载体位置不控、姿态受控情况下,结合系统动量守恒关系对系统进行了运动学、动力学的分析,得到了漂浮基空间机器人的系统动力学方程.由系统的闭环动态误差方程,设计了漂浮基空间机器人的控制方案,提出了一种补偿学习控制方法,给出了漂浮基空间机器人系统的数值仿真,验证了该方法的有效性.     

移动式工业机器人设计的动力学分析

移动式工业机器人的操作臂是一个复杂的动力学系统，它由6个连杆和6个关节组成。具有多个输入和输出，存在着错综复杂的耦合关系和严重的非线性。论文从构造操作臂的雅可比矩阵入手。从系统功能的观点出发。建立机器人动力学方程。分析动力学正反两个方面问题。