基于随机控制理论的城市快速道路交通流模型

根据城市快速道路交通流的特征,运用随机控制理论构建了城市快速道路交通流的数学模型,它包括一系列基于随机控制理论和布朗运动的非线性随机微分方程.这些模型可用于控制城市快速道路交通流的密度、速度,以实现平滑交通流的目标,实现实时交通控制的目的,从而降低城市快速道路交通系统的不稳定性,并提高交通安全性.     

基于自适应模糊PID控制的气缸定位

气缸在低速运动时会出现抖动现象,即爬行现象,这严重地影响了系统稳定性和定位精度。为了提高系统性能,针对气动位置控制的非线性特征,提出了基于自适应模糊PID控制的气缸定位控制系统。通过建立气缸的数学模型,基于simulink分别采用PID、模糊控制和自适应模糊PID控制对气缸运动控制进行了仿真研究,仿真结果表明:自适应模糊PID控制系统结合了模糊控制和PID控制的优点,减小了气缸爬行现象对位置控制精度的影响。     

篮球运动个人防守中对有球队员进行攻击性防守的策略与方法

对有球队员攻击性个人防守体现在按防守者的意图控制对手方面，我国篮球队与欧、美强队有很大的差距。本文从控制有球队员的角度，分析了防守有球队员的基本姿势；提出用斜步防守姿势控制持球队员的突破方向和投篮；用平步防守姿势控制运球过程的方向；并涉及到了如何控制接球一刹那和传球后的进攻队员、防守中的假动作以及抢、打、断球等方面的问题。     

单臂梁的自制和使用

力矩和力矩平衡是高中物理教学的难点之一,也是教学的重点.让学生用单臂梁做有关实验,实践证明,能使学生对力臂,力矩,有固定转动轴物体的平衡条件等概念和规律有进一步的理解.实验装置,如图1所示,它由支架轴架1、单臂梁2、量角器3、可移动的量角器4组成.支轴架是用三块胶合板用乳白胶贴合而成的(见图2),外面两块是三层胶合板,长16厘米,宽1.(?)厘米,在适当的位置     

双自由度平面五杆机构机电系统的轨迹控制

根据双自由度平面五杆机构连杆点实现预定轨迹的要求,建立两个对该机电系统进行位移控制和速度控制的数学模型.自行研制相应的实验装置,把数控系统的两轴联动用于此装置中,通过数控编程对其进行轨迹控制,使连杆点走出预定的椭圆等轨迹,达到五杆机构机电系统轨迹控制的预期效果.对本实验装置中西门子数控系统的控制原理进行简单介绍.实验结果表明,该轨迹控制方程是正确可行的.     

论背越式跳高起跳中的摆腿技术教学

根据近几年的背越式跳高起跳摆腿技术教学中出现的问题，通过对起跳时的摆动腿摆动的研究，发现：人体在起跳后身体自然过渡到背对横竿的转动状态，是由起跳时人体骨盆以支撑腿的髋关节为轴随摆动腿的摆动，作向前上方转动，绕人体纵轴转动的力矩决定的；不是依靠摆动腿有意识地向异侧肩方向摆动时所产生的水平方向转动力矩实现的。     

压电材料直杆后屈曲的一个摄动解

考虑横观各向同性压电材料制成的压电杆的稳定性问题,将压电杆两端简支且沿杆长方向极化并施加压力,根据变分原理导出该杆的屈曲控制方程和相应的边界条件;利用摄动法求得非线性控制方程的解,并给出该杆的压屈临界载荷(分岔点)和后屈曲路径。结果表明:压电杆的压屈临界载荷以及后屈曲路径与电场并无关系,但屈曲的发生将导致轴向位移和杆两端电压的改变。虽然电场对这种压屈问题无法取得稳定性控制,但可以检测屈曲的发生和屈曲程度。     

双桨双舵船横驶靠泊方案

为提高靠泊安全性、降低靠泊成本、减少靠泊过程中对外力的依赖,基于MMG建模方法建立不同风、流情况下的配备双桨双舵和艏侧推器的船舶自主靠泊数学模型,得出横驶靠泊的左右桨及侧推器的动力配比.在此基础上对某实验船在不同风、流环境条件下的横驶靠泊方案进行研究,并给出具体的靠泊参考方案.     

拉压杆件轴力图的矢量画法

对截面法绘制拉压杆件轴力图的《工程力学》知识,进行了整理与分析,提出了一种计算少、效率高的矢量画法,解决了截面法绘制拉压杆轴力图时,计算量大、绘图效率低的问题,为高职高专类学校关于《工程力学》课程改革,提供了一定的参考思路。     

双馈式风力发电机励磁系统的矢量控制研究

在矢量控制原理的基础上,提出了双馈发电机励磁控制的矢量控制策略,结合交流励磁发电机在d-q坐标系中的数学模型,给出了交流励磁发电机励磁的矢量控制图,并对发电机的控制效果进行了仿真,验证了所得模型的正确性.     

时栅位移传感器极对数选取分析

场式时栅位移传感器基于时空坐标转换理论,利用电机旋转磁场作为时空坐标系中的运动坐标系,将空间被测位移转换为时间的测量。磁场的质量及磁极对数的选取均与时栅测量精度有关。文章针对场式时栅旋转磁场极对数对时栅精度的影响进行了研究,对于提高时栅精度具有重要意义。     

不确定广义系统的鲁棒容错控制

对一类具有范数有界参数不确定性广义系统,运用矩阵不等式方法,提出了一种鲁棒容错反馈设计方法.利用该方法设计的闭环系统,不仅针对执行器发生故障时具有完整性,而且对所有容许的参数不确定性具有鲁棒性.     

现代竞技跳水溯源

对跳水运动的萌芽,近代跳水运动发展,现代跳水运动的诞生与发展、现代跳水运动的繁荣进行了论述,把现代跳水运动分为竞赛性跳水和非竞赛性跳水两大类,竞赛性跳水由竞技跳水和高空跳水组成,并对此进行了叙述。     

具有完整性的不确定连续系统反馈控制

用线性矩阵不等式方法,对于不确定线性连续控制系统,给出了反馈控制律.它不仅针对执行器和传感器发生故障时具有完整性,而且关于参数不确定性具有鲁棒稳定性.     

基于迭代滑模的船舶动力定位非线性控制

针对存在外界干扰的船舶动力定位控制问题,提出一种简捷的迭代滑模控制算法。选择迭代滑模面,并将其与反步法结合,设计迭代滑模控制律。采用Lyapunov理论对系统的稳定性进行证明。将提出的控制算法与PID控制算法和传统反步滑模控制算法进行理论分析比较和仿真结果比较,结果表明迭代滑模控制算法具有超调小,收敛速度快,稳定性和鲁棒性好的优点。     

田径旋转投掷项目的力偶和动量偶分析研究

就田径旋转投掷项目(铁饼、链球)特殊的用力原理，就运动员在投掷过程中所涉及的有关力学原理进行尝试性的研究，提出了旋转过程中的动量偶和动量偶矩的概念，并探讨了动量偶的性质，结果显示：1.动量偶矩相等的两动量偶等效；2．旋转时动量偶对于任一点的矩就等于动量偶矩，而与矩心位置无关；3．只要动量偶矩保持不变，动量偶可在其所在平面内及彼此平行的平面内采计算物体整体转动的物理效果；而且只要动量偶矩保持不变，可将动量偶的动量和动量偶臂做相应的改变而不会改变其对物体整体旋转效应；4．等效的动量偶虽然不一定能较为圆满地描述旋转投掷具体的运动状态，但它却是唯一可以描述旋转运动状态中的转动部分的物理参数。     

上肢康复机器人主动康复训练控制策略

近年来,脑卒中和交通事故造成上肢损伤的人数逐年上升,医疗领域对康复器械的需求越来越大。为满足实际需求,开发以气动人工肌肉为驱动器的4自由度（肩关节外收/内展（被动）、前驱/后伸、肘关节屈曲、腕关节屈曲）可穿戴上肢康复机器人。首先设计上肢康复机器人的结构,并采用气动人工肌肉作为肘关节与腕关节的驱动器。然后针对该上肢康复机器人,研究主动康复训练控制策略,设计两种控制策略。通过穿戴实验验证控制策略的有效性和实际应用价值。     

离散输出反馈控制系统的鲁棒容错控制

研究了参数不确定离散系统的鲁棒容错控制问题.针对传感器失效故障,提出了一种基于输出反馈控制的鲁棒容错控制器设计方法,讨论了执行器失效的情况,并用设计示例及仿真结果验证了该方法的有效性.     

时滞线性系统完整性控制的容错性研究

研究了线性时滞系统的一类容错控制问题.基于Lyapunov方法,证明了当系统采用一种带时滞的状态反馈控制律时,该系统对于传感器和执行器故障具有完整性.所给的仿真例子验证了本文提出的方法的有效性.     

船舶永磁同步推进电动机的基于滑模变结构的SVM-DTC方法

为解决船舶电力推进系统在螺旋桨负载受到风浪干扰时的稳定性问题,采用永磁同步电动机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)作为推进电动机,在空间矢量调制(Space Vector Modulation,SVM)方法和直接转矩控制(Direct Torque Control,DTC)方法的基础上,提出一种基于滑模变结构的SVM-DTC方法.通过Simulink搭建模型进行船舶工况仿真,对推进电动机的转速和电磁转矩进行分析.仿真结果表明采用滑模控制的船舶电力推进系统具有很好的静态、动态特性和鲁棒性.