基于CAN总线多主节点结构的自治水下机器人通信系统

为满足自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)对实时数据通信和现场测控的要求,设计开发控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)通信节点,实现基于CAN总线技术的自治水下机器人网络通信.该方法在研究基于CAN总线的多主节点构架的现场网络通信结构基础上,将自治水下机器人系统分为若干个结构单元,对应于不同的CAN总线节点;用CAN总线构成多主站分布式控制系统取代集中式控制系统,实现实时通信.试验表明,该总线结构可使AUV系统的通信线缆得到有效精简,并使整机系统获得较好的通信性能.     

微小型混合式水下机器人(ARV)的设计与实现

无人潜水器分为自治式潜水器(简称AUV)和遥控潜水器(简称ROV)两种,各自具有自身的局限性。新型混合式水下机器人ARV(Autonomous and Remotely Operated Vehicle)具有AUV、ROV两种工作模式,既弥补不足,又能发挥各自的优势。针对大面积远距离的搜索、探测,它可以像AUV进行自主的探索工作;近距离可以像ROV一样,通过操作人员进行控制。微小型ARV具有结构紧凑、机动性好、成本低等优点,可以实现更高效率的水下探测,在军事领域则可实现反潜、反深水鱼雷等战略任务。     

Visual Basic程序设计的双语教学研究

运用双语建构Visual Basic程序设计教学,就是利用双语(英语和汉语)的自然思维,唤醒学生的“前理解”而促进“现理解”,通过活化学生的现有知识以实现Visual Basic语言及其程序设计方法的自主建构.经过多年的双语教学研究发现:这种教学方式是使学生自觉自愿的学习过程;既激发了学生主体的自主选择、自主探索、自主创新意识,又培养和提高学生的程序设计开发能力、计算思维能力和创新能力.     

基于Google Earth的多源海事信息三维发布方法

为提升海事信息服务质量和效率,研究将Google Earth技术应用于海事信息领域的方法.该研究运用信息融合技术对多源海事信息进行数据融合处理;通过建立面向对象的时空数据模型对多源海事信息实施有效的分类管理;基于开放式KML数据标准,构建Google Earth环境中多源海事信息发布方法和框架;实现以接近真实视觉的三维可视化形式在Google Earth上发布各类海事信息.该方法对增强和定制Google Earth在海事中的功能和应用具有很好的参考价值.     

沿海海事安全监管长效机制建设

为提高沿海海事安全保障能力,促进海事安全状况持续改进,针对我国海事安全监管的现状,通过海事安全监管和沿海海事风险特征的分析,提出海事安全监管长效机制建设的目标及原则、海事安全监管长效机制建设的内涵及对策,对实现我国海事安全形势持续改进有指导意义.     

“借力式发展”:资本下乡背景下村企互动的均衡样态及其实现机制——基于鲁西南L村的案例研究

在资本下乡过程中村企互动均衡样态的分析概念“借力式发展”,是指村企双方通过借力彼此的身份与资源优势,撬动发展所需,在不断交换的基础上实现利益分配结构的均衡,进而建构一种双方互惠格局。案例研究表明,积极有为的村集体中介机制、“结构—行动”借力机制和互动平台的适时转变机制推动了村企之间“借力式发展”的有效运行。“借力式发展”在理论维度上有助于突破以零和博弈为假设的村企互动样态,在实践层面能够为村企在农村社会的均衡互动提供知识基础。     

大学生“四阶”自主课堂教学改革试验剖析

大学生“四阶”自主课堂教学改革试验，意在通过思政课程教学培养大学生自主学习能力。该教学改革试验以教师的“导”为起点，引导大学生按照学术研究之“查”“阅”“思”“辩”“书”的顺序展开练习，在查文献、读精品、深度思考、互动交流和书写归纳等自主学习的各个环节中，逐项设疑解惑，在反复练习中既加深了对既定学习主题的理解，又提升了科研素养，继而回归到教师“导”的初衷。试验证明，在大学生“四阶”自主课堂中，作为“主角”的大学生和作为“配角”的教师都实现了在大学课堂本该实现的角色回归。     

论高校体育教学中“麦当劳型”教学模式的构建

采用文献资料法，分析我国高等教育的改革形势和高校体育教学现状，提出在高校体育教学中构建“麦当劳型”教学模式，建立以学生为主体的自主选择式教学新格局，教师、学生、教材三者处于动态组合，改变传统考核办法，实现对传统体育教学模式的突破。     

英汉海事术语的明喻与隐喻方式

为研究有比喻意义的海事术语,以西方语言学中的比喻理论为分类方法,以《标准航海通信用语》,《航海科技名词》,中英文两种版本的航海、轮机、海事法规等专业书籍为语库,从中提取出有比喻含义的英语、汉语术语并进行归类.对典型术语的明喻与隐喻特征进行剖析, 特别是将一些相同术语从英语到汉语的比喻保留或转变进行了分析.通过比较与分析得出海事英语术语和海事汉语术语的明喻和隐喻规律及其从英语传播到汉语中的变化规律.该研究可为从事海事英语研究、海事文献翻译、VTS和搜救等工作的人员提供理解这类比喻类词汇的方法和理论依据.     

师范地理课实施素质教育的实践与认识

师范地理课实施素质教育 ,要“以学生为主体” ,营造一种使学生自主学习的氛围 ,提高学生参与的自觉性 .要“以学生发展为本” ,优化课堂教学结构 ,发展学生的思维 ,全面提高学生的综合素质     

聚合反应釜温度控制系统算法简介

本文总结了近20年来国内外关于聚合反应釜温控系统研究的进展情况,其中主要叙述了自适应控制、人工智能控制、模糊控制、预测控制等在聚合反应釜温控系统中的应用。     

基于模糊-PID的并联机器人控制策略研究

建立了并联机器人基于关节(支路)模型的分散控制系统,在通过比较PID控制算法和模糊控制算法各自优缺点的前提下,确定了并联机器人Fuzzy-PID控制策略,应用VC 设计了控制算法验证程序,结果表明该控制算法取得了较好的控制效果。     

我国体育竞赛腐败成因透析与治理

从广义腐败的角度,列举了体育腐败的若干典型现象,阐述了其恶劣影响,重点分析了体育竞赛腐败的成因,提出要从司法控制、道德控制、行政控制、社会控制四个方面入手,惩治体育竞赛腐败。     

信息时代会计系统内部控制制度的探讨

计算机技术和网络通讯技术的发展 ,会计核算和会计管理的环境发生了很大的变化 ,会计系统内部控制制度必然也有较大的改变。研究和探讨信息时代会计系统内部的控制具有重要的意义。     

论体育社会问题的社会控制

运用归纳与演绎的方法,讨论社会控制的内涵,认为社会控制是相对于社会失范而言的,一切旨在防止社会失范并鼓励社会遵从的各种社会努力都是社会控制.从体育社会问题的内在控制和外在控制论述体育社会问题的控制,认为:体育社会问题的内在控制必须确立一套完整的关于体育行为的社会行为规范,通过各种手段将其内化到所有相关人员的价值观之中;体育社会问题的外在控制必须通过国家法律、法规等形式由政府机构实施.     

水泥预热分解炉系统中模糊控制策略的实现

文章介绍了水泥预热分解炉实际系统模糊控制器的设计及实现,将模糊控制策略嵌入DCS控制系统,改善了分解炉温度控制性能,在实际的生产过程控制中取得了良好效果。     

基于内部控制理论的图书馆管理思考

从内部控制的概念入手,通过对图书馆与内部控制环境、内部控制系统的关系,以及对图书馆实行内部控制后的监督和评价,分析内部控制的基本理论运用在图书馆管理工作的作用,提出进一步优化、健全图书馆内部控制机制。     

内河船舶电力推进系统研究与设计

船舶电力推进是当今造船界研究的一个热点,而迄今为止我国尚无具有自主知识产权的电力推进产品,为此研究设计了内河船舶电力推进系统。根据电力推进系统的特性,对推进电机运动控制、推进系统运行状态控制和船舶电网谐波治理进行了深入研究,提出了解决方法。船舶的实际运行验证了设计方案的正确性。     

Non-linear controllers in ship tracking control system

The cascade systems which stabilize the transverse deviation of the ship in relation to the set path is presented. The ship's path is determined as a broken line with specified coordinates of way points. Three controllers are used in the system. The main primary controller is the trajectory controller. The set value of heading for the course control system or angular velocity for the turning control system is generated. The course control system is used on the straight line of the set trajectory while the turning controller is used during a change of the set trajectory segment. The characteristics of the non-linear controllers are selected in such a way that the properties of the control system with the rate of turn controller are modelled by the first-order inertia, while the system with the course keeping controller is modelled by a second-order linear term. The presented control system is tested in computer simulation. Some results of simulation tests are presented and discussed.     

内河船舶电力推进系统设计

为研发具有自主知识产权的船舶电力推进产品,根据电力推进系统的特性,在对推进电机运动控制、推进系统运行状态控制和船舶电网谐波治理进行研究的基础上,设计内河船舶电力推进系统.船舶的实际运行验证设计方案的正确性.