分布式遗传的船舶航向神经网络优化控制

针对海上风浪环境对船舶航行的干扰，利用遗传神经网络优化算法设计船舶航向控制器。利用分布式遗传算法（distributed genetic algorithm,DGA）并结合模拟退火算法对常规遗传算法(genetic algorithm,GA)进行改进。利用改进的GA对径向基函数(radical basis function,RBF)神经网络进行优化。利用优化的RBF神经网络对系统不确定项进行逼近，并对控制输入进行补偿实现抗饱和控制。利用三阶干扰观测器对外部扰动实时跟踪并反馈到滑模控制器(sliding mode controller,SMC)设计中。借助SMC设计并结合李雅普诺夫稳定性理论推算出船舶运动控制律，实现船舶运动优化控制。通过实验验证了本文设计的控制器性能较现有的模糊PID控制器和神经网络SMC优越，系统达到稳定的时间短，平均超调量小。     

浅谈高中英语的研究性教学模式

一、研究性学习的背景及特点 从20世纪80年代末开始．世界各国开始对本国的教育系统作重大改变．教育改革的一个基本点和共同点集中在如何使本国的青少年具备21世纪所需要的“关键能力”．即用新技术获取和处理信息的能力、主动探究能力、分析和解决问题的能力、与人合作及责任感、终生学习的能力等。