基于位置的机器人视觉伺服控制

大多数视觉伺服研究中,不考虑机器人的动力学特性,把机器人当作一个理想定位设备.结合机器人的运动学特性和动力学特性,采用基于位置的视觉伺服控制器和常规PD控制器相结合的方法,实现了机器人对目标运动的跟踪.并对一个二连杆视觉伺服系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性.     

机器人无标定手眼协调方法研究

无标定情况下的视觉定位是机器人视觉伺服领域的热点和难点。提出一种基于快速自适应滤波的机器人无标定手眼协调方法。首先根据机器人三维基坐标建立运动空间和图像特征空间的微分映射关系,在不预先标定视觉传感器与机器人参数情况下,设计一个直接估计增益矩阵 Kk 的自适应滤波器,在线辨识图像雅可比矩阵。采用最小二乘法获得状态估计的初始值,在此基础上设计视觉控制器和计算运动控制量。在 MAT?LAB 环境下建立机器人手眼协调控制系统仿真模型,将该方法用于观测噪声统计特性未知情况下的定位反馈,并对机器人空间螺旋运动的跟踪情况进行分析。实验结果表明,该自适应滤波器能够完成不规则环境下视觉引导的追踪任务,定位效果优于常规卡尔曼滤波和 Sage-Husa 自适应滤波,具有较强的鲁棒性。     

基于图像的机器人指尖跟踪过程仿真分析

机器人指尖运动轨迹的视觉跟踪是近几年研究的一个热点。传统算法对指尖图像进行跟踪过程中,由于指尖的连续运动,自由度较高,造成了指尖的运动图像特征无法被跟踪。文中,先对机器人的指尖图像进行大致跟踪;再用Fourier-mellin变换对图像高频和低频向量进行滤波处理;最后运用相关向量机分类的方法,准确分割指尖运动轨迹区域,达到了准确跟踪的目的。     

全局视觉足球机器人的动态目标识别方法改进

在全局视觉小型足球机器人比赛中,为保证控制的实时性和准确性,要求机器人的视觉系统能够快速处理图像信息,并对目标进行准确的识别和跟踪,但由于受外界环境的干扰和视觉系统自身的原因,全局视觉足球机器人经常出现目标丢失或识别错误等现象。文章通过分析影响目标识别效果的各种因素,提出了相应的改进方法,并以ROBOCUP小型组足球机器人系统为平台设计了目标识别方案。     

基于计算机视觉的运动目标跟踪算法研究

随着计算机技术的飞速发展,视频图像处理技术得到了显著的提高.本文提出了一种基于计算机视觉的运动目标跟踪方法.在Marr的计算理论框架下,我们引入通过自下而上的视觉跟踪处理方法来进行运动目标跟踪,本文以车辆视频为例,选用Robert算子对车辆进行边缘检测,针对车辆在运动过程中大小和姿态变化的情况,提出了基于多关联模板匹配方法进行跟踪.实验表明本文的算法分离的精度增强,跟踪效果好,并且能很好地满足实时性.     

基于颜色学习的移动机器人目标跟踪研究

针对目标的颜色特征较难描述的特点,并且不同光线下不同环境中相同目标的颜色信息也会不一样,本文提出了基于颜色学习的目标识别的方法。该方法可以在不知道目标颜色特征的情况下,通过摄像头采集目标的颜色自主地进行分析,然后生成目标的颜色特征信息,从而实现对目标的颜色特征的自主学习。在滤波环节中本文将噪声也进行图像分割,然后进行像素统计,将像素个数小于设定值的区域去除,从而达到滤波的效果。针对目标大小可以获取的情况,本文采用单目视觉对目标进行测距,结合从图像中获取的目标相对机器人的方位角信息,在极坐标中对其方位进行描述,并在定位的基础上对目标进行定位及跟踪实验。     

基于多传感器多目标实时跟踪视觉系统在全自主机器人上的应用

视觉系统是全自主机器人的重要组成部分,而如何精确高效地处理视觉信息是视觉系统的关键问题.介绍了一种基于彩色图像的目标识别与定位及避障方法,对全自主机器人感知环节进行了研究.通过分析摄像头采集的图像,并借助碰撞传感器、红外传感器等方法确定目标.所提出的算法已在国内及国际比赛中应用,收到很好的效果.     

基于视觉与IMU的跟踪机器人研究

针对普通轮式机器人在运动和控制等方面的限制,设计并实现了轮式滑动转向移动机器人,该机器人具有结构简化、运动灵活、可靠性高、可控性好等特点.基于EKF实现单目视觉和IMU数据融合,运用SURF实现被跟踪对象特征的检测与匹配,结合垂直线等环境特征获取Range/Depth信息以及被跟踪对象及道路转弯信息.实验表明:该系统及相关算法有较强的实时性和鲁棒性.     

基于LabVIEW的弧焊机器人视觉传感图像处理技术

弧焊机器人的主要工艺问题之一是需要保证零件焊接的一致性,当焊缝接头位置因工件加工、夹具装配以及热应力变形等因素发生变化时,需借助传感器实时准确引导机器人来确定焊缝位置.激光视觉传感赋予机器人“看”的功能,大大促进了焊接自动化程度.为此,以Panasonic-TA1400六自由度弧焊机器人为试验平台,针对V型坡口MAG焊焊缝视觉传感实时图像处理技术进行了研究.采用领域平均滤波和小波降噪相结合的方法,有效地滤除了焊接背景噪声.采用小波边缘检测算法获取了激光光带边缘.对焊缝图像处理的关键技术——中心线抽取和特征点检测提出了逐行搜索求平均值和模板匹配法等切实可行的算法.试验表明,该图像处理流程效果良好,能够满足后续跟踪系统实时性要求.     

一种针对人体运动目标的Mean-Shift跟踪算法

针对传统的Mean-Shift目标跟踪算法在跟踪人体运动目标时的不足,提出了一种基于Mean-Shift目标跟踪算法的人体目标跟踪方法。该方法首先利用人眼视觉阈值效应和区域生长法检测目标,再用Mean-Shift跟踪算法对目标进行跟踪。实验表明该方法大幅提高了人体运动目标的跟踪精度。     

一路走着,读着……

在最后一场雪纷纷扬扬时,我们的小学青年教师教学理论读书班,正春意盎然地进行着。拿起苏霍姆林斯基《给教师的建议》轻轻地抚摩,爱不释手,因为它有一种积淀了丰富教育思想的厚重感;翻开施良方先生的《教学理论》、《学习论》, 高屋建瓴的理论框架也曾让我望而生畏;《新课程标     

试论天性学习与规定性学习

探讨学习的两种性质：天性学习和规定性学习为研究起点,分析两种学习认识的异同和产生的作用,试图从二者的集合相生作用中找出对教育异化现象的解释和解决思路。     

用DV瞄准爱情

爱好成就事业 耿成群站在监视器前,对着新郎喊:"踢球的时候不要看新娘,你是第一次见到她,怎么能老看她.眼神运用不对!你这样看不怕人家当你是流氓啊!"然后他走到新郎面前,拿起足球边踢边跑边示范,这样,很自然地跑过,让足球自然地滚到她脚边.一队人马在郑州市人民公园忙碌着,摄像、灯光、化妆……     

网络与未成年人健康成长之思考

未成年人正成为网络用户中的一支不容忽视的群体.网络的"双刃剑"作用明显,特别是网络对未成年人的负面影响引起了全社会的关注.加强网络管理,提供健康文明的网络环境.推进网络德育,提高未成年人的免疫力.社会、学校、家庭密切配合,让网络成为他们的良师益友,促进未成年人健康成长.     

论赖尔的行为主义身心观

分析哲学家赖尔批判了笛卡尔的身心二元论,否认了独立的心的存在,将心灵还原为行为,具有一定理论价值,但同时也面临方法论和本体论上的困难。由于其包含了物理主义的本体论,故成为一种＂无头脑＂的心理学。行为主义如何对待精神存在的事实？这也正是唯物主义必须直面的问题。     

论后悔对人格发展的影响——基于埃里克森理论

埃里克森将人格发展视为自我调整顺利度过每个阶段的"危机",实现每个阶段的"平衡"。后悔往往伴随消极的情绪体验,与内部"不平衡"状态联系紧密,是人格发展需要处理的任务。接受后悔的程度、自我调整以及年龄差异影响个体的生活状态。适应和接受人生后悔经历对人最终实现人格自我完善具有重要意义。     

对赫尔巴特学生观的再认识

赫尔巴特主张在教学中和教学外都要给予学生最大程度的自由,但又反对教育者对学生放任自流。在对学生的态度上,他力图保持“压制”与“约束”、“自由”与“放任”间的平衡,这对当今教育有很大的警示作用。     

关于重建教师评价工作的思考

教师评价工作既复杂又重要.反思教师评价工作现状,积弊甚多,应以"三个代表"重要思想为指导,重建教师评价工作.重建,是继承、借鉴和创新.发展教育生产力是教师评价工作的根本目的.评价工作应遵循先进性、科学性、客观性、全面性、群众性和法制性等基本原则.要用多元化的标准评价教师工作.构建强调了指导和权重的教师教学工作评价表是开展教师评价工作的关键.师德、课堂教学、教科研、身心健康、继续教育、学科成绩、学生测评等是特别要加强研究的教师工作评价子指标.     

考试作弊现象调查研究

考试作弊在我国越来越严重,屡禁不止。本文以问卷调查形式对考试作弊进行了一次考查,内容涉及作弊原因和防止作弊的措施等。通过统计分析,我们认为,恰当的方法和得力的措施还是能减少作弊的发生,但要从根本上杜绝考试作弊,还需要尽可能取消作弊有利的考试,提高决策质量。     

作文批改评语之我见

作文教学是综合语文学科的各种能力 ,培养思考 ,提高表达能力的重要一环 ,是由感知到内部语言（加工酝酿）再到外部语言的心理过程 ,是运用语言文字准确而有条理地反映客观事物 ,表达思想感情的高级思维活动。多年以来 ,作文教学一直是语文教学改革中研究探索的着力点 ,许多有识之士为改变作文教学停步不前、学生作文水平没有真正提高的局面 ,进行了不懈的努力 ,提出了许多新的理论 ,产生了一些新的教学模式和教学方法 ,使得作文教学研究领域里呈现出百花齐放、百家争鸣的景象。但是 ,在诸多研究中 ,人们更多地着眼于作文教学的过程研究和方…